自主移动机器人及其地图拼接方法、装置和可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN201910968795.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110749901B | 公开（公告）日 | 2022-03-18 |
| 申请公布号 | CN110749901B | 申请公布日 | 2022-03-18 |
| 分类号 | G01S17/89（2020.01）I;G01S17/93（2020.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 陈文成 | 申请（专利权）人 | 劢微机器人科技（深圳）有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 | 代理人 | 刘冰 |
| 地址 | 518000广东省深圳市宝安区石岩街道浪心社区洲石路万大工业区B栋一层E单元 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种地图拼接方法，该方法包括：基于移动的激光雷达检测的激光数据，构建存在重叠区域的第一子地图和第二子地图；获取第一子地图构建过程中激光雷达的多个第一位姿，以及每个第一位姿对应的激光数据，作为第一激光数据，获取第二子地图构建过程中激光雷达的多个第二位姿，以及每个第二位姿对应的激光数据，作为第二激光数据；根据多个第一位姿及对应的第一激光数据、以及多个第二位姿及对应的第二激光数据生成位姿关系；根据位姿关系拼接第一子地图和第二子地图。本发明还公开了一种地图拼接装置、自主移动机器人和可读存储介质。本发明旨在提高地图拼接的准确率和成功率。 |
