双轮差速模型的里程校准方法和装置、设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110373157.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113029201A | 公开（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申请公布号 | CN113029201A | 申请公布日 | 2021-06-25 |
| 分类号 | G01C25/00 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 谢传泉;浦剑涛;张东泉;孟唐宇 | 申请（专利权）人 | 山东布科思机器人有限责任公司 |
| 代理机构 | 北京市鼎立东审知识产权代理有限公司 | 代理人 | 陈佳妹;朱慧娟 |
| 地址 | 100085 北京市海淀区清河永泰园甲1号建金中心606 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种基于双轮差速模型的里程校准方法，该基于双轮差速模型的里程校准方法包括采集设置在所述机器人或所述车辆上的各编码器数据，并获取所述机器人或所述车辆上所安装的轮子的理论半径和理论轮间距，基于各所述编码器数据对所述理论半径和所述理论轮间距进行校准得到实际轮半径和实际轮间距，根据所述编码器数据、所述实际轮半径和所述实际轮间距计算航向角，根据所述航向角和单位时间内所述编码器数据的增量值计算里程计信息，通过所述里程计信息校准机器人或车辆的位置。可以采用的传感器为轮子上自带霍尔、光电编码器、磁角度传感器，无需外加传感器，在不增加成本的情况下提高了校准精度。 |
