机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

机械臂的控制方法、装置、系统及存储介质

基本信息

申请号	CN202010265911.2	申请日	-
公开（公告）号	CN111421543B	公开（公告）日	2021-09-28
申请公布号	CN111421543B	申请公布日	2021-09-28
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	田军;方俊骅;冯鑫	申请（专利权）人	慧灵科技（深圳）有限公司
代理机构	深圳中一联合知识产权代理有限公司	代理人	王政
地址	518000广东省深圳市宝安区福海街道新田社区大洋路90-7号1层
法律状态	-

摘要

本申请适用于机器人技术领域，提供了机械臂的控制方法，包括：主控制器根据机械臂的路径规划，确定机械臂各个关节由当前姿态运行至目标姿态的目标运行参数；所述主控制器根据预设运行参数与预设PID参数的对应关系，确定每个关节的所述目标运行参数对应的目标PID参数，并将各个关节的所述目标PID参数发送给该关节的关节控制器；各个关节控制器根据接收到的所述目标PID参数，控制其对应关节运行至目标姿态。通过确定目标运行参数，例如需求转矩，并根据目标运行参数确定对应的目标PID参数，实现的不同需求转矩的情况下采用不同增益的目标PID参数；由于采用了与需求转矩更匹配的PID参数控制各个关节的运动，从而使得关节运行更加的平稳。