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基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统

基本信息

申请号 CN201610884994.7 申请日 -
公开（公告）号 CN106325291B 公开（公告）日 2017-01-11
申请公布号 CN106325291B 申请公布日 2017-01-11
分类号 G05D1/08(2006.01)I 分类 -
发明人 尹亮亮;龙诗科;李少斌;张羽 申请（专利权）人 南京拓攻自动驾驶技术研究院有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 211100江苏省南京市江宁经济技术开发区东吉大道1号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统。本发明提供了一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法，包括利用滑模控制法，实现对四旋翼三个姿态角回路的控制；利用ESO实现对系统总扰的实时估计；将滑模控制模型与ESO相结合，实现对四旋翼飞行器姿态的控制。本发明与现有的姿态控制方法相比，不仅能够实现四旋翼飞行器的姿态稳定，同时对姿态角指令具有良好的跟踪性能，且相对于普通的滑模控制具有更强的抗干扰能力。