基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201610884994.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106325291A | 公开（公告）日 | 2017-01-11 |
| 申请公布号 | CN106325291A | 申请公布日 | 2017-01-11 |
| 分类号 | G05D1/08(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 尹亮亮;龙诗科;李少斌;张羽 | 申请（专利权）人 | 南京拓攻自动驾驶技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京卓唐知识产权代理有限公司 | 代理人 | 上海拓攻机器人有限公司;南京拓攻自动驾驶技术研究院有限公司 |
| 地址 | 200000 上海市浦东新区泥城镇新城路2号24幢C1935室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统。本发明提供了一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法，包括利用滑模控制法，实现对四旋翼三个姿态角回路的控制；利用ESO实现对系统总扰的实时估计；将滑模控制模型与ESO相结合，实现对四旋翼飞行器姿态的控制。本发明与现有的姿态控制方法相比，不仅能够实现四旋翼飞行器的姿态稳定，同时对姿态角指令具有良好的跟踪性能，且相对于普通的滑模控制具有更强的抗干扰能力。 |
