一种扫地机双目摄像机实现运动三维重建的方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202110218890.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112837411A | 公开（公告）日 | 2021-05-25 |
| 申请公布号 | CN112837411A | 申请公布日 | 2021-05-25 |
| 分类号 | G06T17/00;G06T7/80;G06T7/593 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 钟搏;江秋芳 | 申请（专利权）人 | 由利（深圳）科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京挺立专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 王莉 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种扫地机双目摄像机实现运动三维重建的方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、利用两组平行设置的摄像机获取周围景物的数字图像；S2、提取数字图像的特征点及特征线；S3、对摄像机进行标定，并得出标定参数；S4、对提取的特征点及特征线进行匹配，并生成深度图；S5、根据标定参数及深度图输出景物三维位置信息。有益效果：通过采用张正友标定法获取立体相机的内部参数及其之间的相对位置关系，并应用交互信息算法对纠正后的立体相机影像进行逐像素匹配，从而生成目标场景的深度图，且该三维重建方法具有一定的实时性，能够重建出质量较好的深度信息；本发明能够稳定地获得较好的重建效果，且实时性及稳定性较好。 |
