基于深度学习模型的抓取方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202110295688.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112884825A | 公开（公告）日 | 2021-06-01 |
| 申请公布号 | CN112884825A | 申请公布日 | 2021-06-01 |
| 分类号 | G06T7/60;G06T7/90;G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08;G06F119/14 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 刘辛军;李子豪;叶彦雷;李鹏;谢福贵;刘魁;吕春哲 | 申请（专利权）人 | 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京中索知识产权代理有限公司 | 代理人 | 胡大成 |
| 地址 | 100084 北京市海淀区清华园1号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种基于深度学习模型的抓取方法及装置，用于夹持器抓取目标物体，包括：建立目标物体集合的属性集合数据、2D数据集和不规则物体点云数据集；根据所述2D数据集和所述不规则物体点云数据集，分别训练2D深度学习模型和点云深度学习模型；通过所述2D深度学习模型确定待抓取的目标物体；根据所述属性集合数据、所述点云深度学习模型，计算所述目标物体的抓取点位姿数据、夹持器的开合尺寸数据和夹持器夹持所述目标物体的压力阈值；根据所述属性集合数据、所述抓取点位姿数据、所述开合尺寸数据和所述压力阈值，抓取所述目标物体放置在指定位置。通过结合目标物体属性和深度学习模型实现夹持器的精准抓取，从而提升抓取成功率。 |
