机器人控制和视觉感知一体化控制器系统和方法
基本信息
| 申请号 | CN202110219918.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112975969A | 公开（公告）日 | 2021-06-18 |
| 申请公布号 | CN112975969A | 申请公布日 | 2021-06-18 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 刘辛军;叶彦雷;李鹏;李子豪;谢福贵;刘建辉 | 申请（专利权）人 | 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 韩海花 |
| 地址 | 100084 北京市海淀区清华园 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出一种机器人控制和视觉感知一体化控制器系统和方法，其中，系统包括：机器人控制模块、视觉感知模块和工业总线通讯模块，其中，机器人控制模块、视觉感知模块和工业总线通讯模块集成在一个IPC中，机器人控制模块和视觉感知模块通信连接，机器人控制模块通过工业总线通讯模块与机器人本体交互，其中，机器人控制模块中包括：第一实时Linux操作系统单元、基于PC的底层运动控制单元、基于ROS2的上层运动控制单元；视觉感知模块包括：第二实时Linux操作系统单元、基于Detectron2的图像识别单元和图像处理单元。在一个工业PC上能够实现机器人控制、视觉感知和总线数据传输的功能，降低了系统的复杂度，降低了集成难度，提升了系统的可靠性。 |
