一种具有四支链的五自由度并联加工机器人
基本信息
| 申请号 | CN201910507136.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110216658B | 公开（公告）日 | 2021-05-18 |
| 申请公布号 | CN110216658B | 申请公布日 | 2021-05-18 |
| 分类号 | B25J9/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 刘辛军;孟齐志;谢福贵;解增辉;吕春哲;宋阿丽 | 申请（专利权）人 | 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京清亦华知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 黄德海 |
| 地址 | 100084 北京市海淀区清华园 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种具有四支链的五自由度并联加工机器人，包括：动平台和定平台；结构相同的第一、第二支链，第一、第二支链分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与定平台相连，且分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；包括主子支链和副子支链的第三支链；第四支链，第四支链通过转动副与动平台相连，且通过至少两个彼此轴线相交的转动副与定平台相连，第一、第二、第三和第四支链与定平台和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的五自由度并联加工机器人可实现动平台的三个转动自由度和两个移动自由度，使具有该机器人的加工装备可实现至少五轴的联动加工功能。 |
