一种刷蛋液机械手的路径规划方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202011090929.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112091992B | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN112091992B | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 胡罗松;周磊;祝号军;梁佳楠;苗保军;林明勇;潘振辉;邱舒娴;柴春光 | 申请（专利权）人 | 华南智能机器人创新研究院 |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杨小红 |
| 地址 | 511442广东省广州市番禺区南村镇兴南大道565号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种刷蛋液机械手的路径规划方法及装置，方法包括：通过三维扫描仪获取传送带上待加工饼坯的三维图像，三维图像包括灰度图和深度图；在灰度图中提取目标饼坯区域图像，并根据目标饼坯区域图像计算待加工饼坯的平面坐标；根据滤波处理后的深度图计算待加工饼坯的高度信息；通过编码器获取传送带的传动轴的当前编码数值；根据平面坐标、高度信息和当前编码数值进行路径规划，得到目标运动轨迹；根据目标运动轨迹进行蛋液涂刷操作。申请能够解决现有技术无法准确把握饼坯在传送带上的位置，导致机械手难以保证蛋液刷涂操作的精准度的技术问题。 |
