移动机器人的导航方法及移动机器人
基本信息
| 申请号 | CN201710045324.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106813672B | 公开（公告）日 | 2020-02-14 |
| 申请公布号 | CN106813672B | 申请公布日 | 2020-02-14 |
| 分类号 | G01C21/34 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 刘智成;宋章军;刘璐 | 申请（专利权）人 | 深圳飞鼠动力科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 518110 广东省深圳市龙华新区观澜街道观光路1301号龙华新区孵化器大楼C901 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种移动机器人的导航方法，包括：使第一摄像头的朝向与第二摄像头的朝向不同；分别从第一摄像头及第二摄像头获取视频帧；检测视频帧的特征点；跟踪特征点，并排除离群点；求取第一摄像头的位姿转换矩阵及第二摄像头的位姿转换矩阵，计算跟踪成功的特征点的三维坐标，形成新三维点集；根据新的三维点集优化第一摄像头的位姿转换矩阵及第二摄像头的位姿转换矩阵，得到移动机器人的位姿；以及根据所述移动机器人的位姿更新定位信息和地图。该移动机器人的导航方法定位精度高，场景识别能力强，系统鲁棒性高。本发明还公开了一种移动机器人。 |
