水下机器人运动路径规划方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201711443969.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108189031A | 公开（公告）日 | 2018-06-22 |
| 申请公布号 | CN108189031A | 申请公布日 | 2018-06-22 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 应佳伟;陈展平;何彩燕 | 申请（专利权）人 | 杭州高越科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杭州高越科技有限公司;庄楠 |
| 地址 | 311113 浙江省杭州市余杭区良渚街道七贤桥村9幢(南楼2层及北楼1-2层) | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种水下机器人运动路径规划方法及系统包括：实时获取水下机器人当前状态信息；基于状态信息前进爬墙，并且前进爬墙之后后退下墙；基于状态信息判断水下机器人是否完成后退下墙，若是则先后退进行第一次转向，所述第一次转向后再次后退，进行与第一次转向方向相反角度相同的第二次转向；基于状态信息后退爬墙，并且在后退爬墙之后前进下墙；基于状态信息判断水下机器人是否完成前进下墙，若是则先前进进行第三次转向，所述第三次转向后再次前进，进行与第三次转向方向相反角度相同的第四次转向。本发明的方法能够保证水下机器人无死角的对泳池进行清洗。并且由于其对泳池为有规律的清洗，因此还能够避免水下机器人电缆线缠绕的问题。 |
