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一种种植牙机器人导航定位方法

基本信息

申请号 CN202110698441.3 申请日 -
公开（公告）号 CN113400325A 公开（公告）日 2021-09-17
申请公布号 CN113400325A 申请公布日 2021-09-17
分类号 B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;A61C8/00（2006.01）I;A61B34/20（2016.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 汪阳;房鹤;孙孝男;崔小飞;田忠正 申请（专利权）人 四川锋准机器人科技有限公司
代理机构 北京市盛峰律师事务所 代理人 席小东
地址 641300四川省资阳市雁江区外环路西三段222号3单元2楼1-6号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种种植牙机器人导航定位方法，包括以下步骤：建立刀具目标位姿坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵；建立手术刀具坐标系到机械臂末端TCP坐标系的转换矩阵；计算刀具到达目标位姿时，机械臂末端TCP坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵，从而生成对种植牙机器人的机械臂各关节的控制指令，使机械臂各关节发生运动。本发明利用CT扫描仪和光学定位仪的测量，建立患者种植牙路径和手术刀具之间的坐标系转换关系，从而引导机械臂运动，带动手术刀具到达目标路径的进入点位置和方向，采用机械臂带动手术刀具运动，具有操作简便，安全可靠，可实现手术刀具位置和方向的精确定位，降低医生的工作强度，有效提高种植牙手术的精度。