激光雷达与组合惯导的位姿标定方法、系统及介质
基本信息
| 申请号 | CN201911221495.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110849363B | 公开（公告）日 | 2021-09-21 |
| 申请公布号 | CN110849363B | 申请公布日 | 2021-09-21 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01C25/00（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S7/497（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 胡小波;杨业 | 申请（专利权）人 | 深圳市镭神智能系统有限公司 |
| 代理机构 | 北京品源专利代理有限公司 | 代理人 | 孟金喆 |
| 地址 | 518104广东省深圳市宝安区沙井街道坣岗社区坣岗大道文体中心商业楼1栋4层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开了一种激光雷达与组合惯导的位姿标定方法、系统及介质。包括：根据激光雷达在两个采集位置处对至少三个静止物体中的每个静止物体采集的点云数据集，确定每个静止物体的目标边缘线的一对直线点云数据；其中，至少三个静止物体上的目标边缘线不共面；根据组合惯导在两个采集位置处对至少三个静止物体中的每个静止物体采集的惯导数据集，将至少三对直线点云数据转换到预设坐标系下；其中，激光雷达和组合惯导刚性连接；根据转换到预设坐标系下的至少三对直线点云数据，确定激光雷达到组合惯导的位姿转换矩阵。本发明的方案无需人工测量激光雷达与组合惯导的相对位姿，可快速准确的标定出激光雷达和组合惯导之间的相对位姿。 |
