基于3D视觉寻位的瓦楞板焊接轨迹生成方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于3D视觉寻位的瓦楞板焊接轨迹生成方法及系统

基本信息

申请号	CN202010526550.2	申请日	-
公开（公告）号	CN111745266A	公开（公告）日	2020-10-09
申请公布号	CN111745266A	申请公布日	2020-10-09
分类号	B23K9/12(2006.01)I	分类	机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人	牛杰;龚烨飞;顾彦荣	申请（专利权）人	宝冠科技（苏州）有限公司
代理机构	佛山帮专知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	宝冠科技（苏州）有限公司
地址	215000江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路66号领寓商务广场1幢4层402室-A006号工位(集群登记)
法律状态	-

摘要

本发明实施例公开了基于3D视觉寻位的瓦楞板焊接轨迹生成方法及系统，该方法包括步骤：扫描轨迹示教及单周期焊缝轨迹路径上的焊接工艺设定；驱动焊接机械臂，使其末端的3D线扫激光传感器对瓦楞板焊缝轮廓进行连续采样，完成对焊缝三维构型的三维重建；通过三维点云特征分割与识别完成整个瓦楞板焊缝的分段提取，进一步完成其焊缝轨迹上焊接工艺特征点的提取，与预设的单周期瓦楞板焊缝的工艺模板进行匹配，获得实际的焊缝焊接轨迹数据；将上述获得的实际的焊缝焊接轨迹生成焊接机器人可直接运行的焊接轨迹指令序列。本发明提供的基于3D视觉寻位的瓦楞板焊接轨迹生成方法，使得焊接机器人能够快速完成高质量的瓦楞板焊缝焊接，焊接简便、快速、准确。