机器人IMU角度测量方法、装置、计算机设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110528453.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113108790A | 公开（公告）日 | 2021-07-13 |
| 申请公布号 | CN113108790A | 申请公布日 | 2021-07-13 |
| 分类号 | G01C21/18（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 曹清;施健;闫宇通;杨炯丰;涂静一;沈锋;王一科;张静 | 申请（专利权）人 | 深圳中智永浩机器人有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市精英专利事务所 | 代理人 | 李燕娥 |
| 地址 | 518000广东省深圳市光明区新湖街道圳美社区圳美同富裕工业园万代恒光明高新科技园厂房2栋一层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开了机器人IMU角度测量方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：计算拟合参数；获取陀螺仪所采集的角速度数据以及加速度传感器所采集的加速度数据；将角速度数据以及加速度数据进行滤波，以得到滤波结果；对滤波结果进行去零偏处理，并与拟合参数融合，以得到融合结果；根据融合结果计算偏航角角度；根据角速度数据以及加速度数据计算横滚角和俯仰角。通过实施本发明实施例的方法可单独进行计算偏航角角度，避免X轴和Y轴数据对偏航角角度的影响，确保了偏航角角度的准确性，横滚角和俯仰角的计算运用了互补滤波算法，提高了精度，完全能够满足室内移动机器人的要求，以解决IMU的高精度和低成本不能兼容的问题。 |
