机械臂法兰物理原点的标定方法、装置及电子设备
基本信息
| 申请号 | CN202110608996.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113199486A | 公开（公告）日 | 2021-08-03 |
| 申请公布号 | CN113199486A | 申请公布日 | 2021-08-03 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 张逸凌;刘星宇 | 申请（专利权）人 | 长木谷医疗科技（青岛）有限公司 |
| 代理机构 | 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人 | 王宇杨 |
| 地址 | 100176北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201（北京自贸试验区高端产业区亦庄组团） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种机械臂法兰物理原点的标定方法、装置及电子设备，该方法包括：将机械臂的末端工具和NDI标定架进行刚性绑定以获得刚性绑定体；其中，所述NDI标定架具有多个端点，各个所述端点均与标定参考点具有预设的相对位置关系；确定NDI坐标系与末端工具坐标系之间的坐标变换关系；控制刚性绑定体以机械臂法兰物理原点为原点自动旋转，并获得NDI坐标系下包含所述标定参考点的若干个位置坐标的标定参考点集；根据所述标定参考点集中所述标定参考点的若干个位置坐标，确定机械臂法兰物理原点在NDI坐标系下的位置坐标；基于坐标变换关系，获得机械臂法兰物理原点在末端工具坐标系下的位置坐标。该方法标定精度高。 |
