具有编码器和验证开关的抱夹搬运器行走精确定位的方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

具有编码器和验证开关的抱夹搬运器行走精确定位的方法

基本信息

申请号	CN202110288970.6	申请日	-
公开（公告）号	CN113027200A	公开（公告）日	2021-06-25
申请公布号	CN113027200A	申请公布日	2021-06-25
分类号	E04H6/30;E04H6/34;E04H6/42	分类	建筑物;
发明人	郭鹏;刘钊;王延山;王业宁	申请（专利权）人	山东天辰智能停车有限公司
代理机构	济南泉城专利商标事务所	代理人	张秀福
地址	251200 山东省德州市德州（禹城）国家高新技术产业开发区振兴大道西侧
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种具有编码器和验证开关的抱夹搬运器行走精确定位的方法。搬运器上沿着其行走方向设有第一光电开关、第二光电开关，横移台车上对应设有第一反光板和第二反光板；搬运器行走电机的电机轴上安装有编码器，泊车位上设有车位反光板。抱夹搬运器由横移台车行走至指定车位的过程中，靠近指定车位端的光电开关照射到车位反光板，控制系统将当前编码器数值增加（或减少）校准数值，并将其作为校准后的目标位置的编码器数值；然后搬运器按校准后的编码器数值继续运行，到达校准车位目标位置，可消除之前搬运器行走轮打滑引起的编码器脉冲值与实际距离值不符的情况。最后，远离指定车位端的光电开关正好照射到车位反光板，起到到位验证作用。