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基于VFH+与视觉辅助决策的机器人自动驾驶方法

基本信息

申请号 CN201910958912.2 申请日 -
公开（公告）号 CN110733039A 公开（公告）日 2020-01-31
申请公布号 CN110733039A 申请公布日 2020-01-31
分类号 B25J9/16;B25J19/02;B25J19/04 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 刘义亭;吴杰;马培立 申请（专利权）人 南京驭行科技有限公司
代理机构 上海精晟知识产权代理有限公司 代理人 南京驭行科技有限公司
地址 210000 江苏省南京市江宁区天元东路1009号(江宁高新园)
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了基于VFH+与视觉辅助决策的机器人自动驾驶方法，属于机器人技术领域，利用激光雷达与深度摄像头混合实现高效VFH+避障决策，解决了通过视觉辅助识别决策，实现高效率避障的技术问题，本发明利用单线激光雷达以及深度视觉混合，相较于传统的多线激光雷达降低了成本，本发明的视觉深度测试，能有效的补偿在空旷地点激光雷达特征点采集少，定位不精确的问题，本发明利用深度视觉实现障碍物测量以及速度换算，与VFH+混合判定最优避障路径。