编码器实时李莎育圆偏心处理方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

编码器实时李莎育圆偏心处理方法

基本信息

申请号	CN201710259798.5	申请日	-
公开（公告）号	CN106989768B	公开（公告）日	2019-04-02
申请公布号	CN106989768B	申请公布日	2019-04-02
分类号	G01D18/00（2006.01）I	分类	测量；测试;
发明人	杨艺榕; 黄靖宇; 陈建国; 罗日辉	申请（专利权）人	广东盈动高科自动化有限公司
代理机构	广州华进联合专利商标代理有限公司	代理人	舒丁
地址	523808 广东省东莞市松山湖工业北三路3号
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种编码器实时李莎育圆偏心处理方法，其包括如下步骤：编码器上电初始化并与外部的FRAM模块连接，FRAM模块读入以前的{sinθ,cosθ}信号值到FPGA模块中的RAM模块中，计算出初始的圆偏心值。编码器启动并以一个固定频率工作，RAM模块不断地更新有偏心的{sinθ,cosθ}信号值，进行判断及偏心值计算，映射到无偏心的李莎育圆中的角度的格点index中进行角度的格点计算，比较该index的变化情况。对有偏心的{sinθ,cosθ}信号值进行角度的格点计算处理，以最新的数值进行偏心值补偿，之后由cordic模块计算准确的角度。FPGA模块进行电压监测，当电压开始下降，立即把所述RAM模块中的{sinθ,cosθ}信号值写入FRAM模块中。该方法编码器无需事先校准，偏心值实时计算并进行补偿，完全消除偏心带来的误差。