一种机器人关节的扭矩测量方法
基本信息
| 申请号 | CN202110517874.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113203508A | 公开（公告）日 | 2021-08-03 |
| 申请公布号 | CN113203508A | 申请公布日 | 2021-08-03 |
| 分类号 | G01L5/00;G06F9/30 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 杜昭辉;黄靖宇;陈俊霖;刘兆祥;徐章龙;罗日辉 | 申请（专利权）人 | 广东盈动高科自动化有限公司 |
| 代理机构 | 广州恒华智信知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 梁倍铭 |
| 地址 | 523808 广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区工业北三路3号A厂房 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种机器人关节的扭矩测量方法，包括：（1）通过第一编码器实时采集电机端的角度值θ1，通过第二编码器实时采集减速机输出端的角度值θ2；（2）判断坐标点（θ1/G，θ2）是否落入空载区域中，若是，则直接进行步骤（5），若否，则进行步骤（3）；（3）计算变化量Δθ1；（4）判断是否变化量Δθ1＞0，或者变化量Δθ1＝0但是上一时刻减速机处于顺时针旋转状态，若是，则根据公式δ＝F顺（θ1/G）‑θ2计算出扭转角δ，若否，则根据公式δ＝F逆（θ1/G）‑θ2计算出扭转角δ；（5）根据公式T＝K·δ计算出扭矩T，K为减速机的刚度系数。上述扭矩测量方法不仅可以减少部件数量、简化结构、降低安装难度以及降低成本，而误差小，测量精度高。 |
