机器人抓取方法、装置、电子设备及可读取存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202210335769.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114683251A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114683251A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06T7/70（2017.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 李明洋;许雄;邵威;杨帆;汪辉;戚祯祥;龚子轩;王家鹏 | 申请（专利权）人 | 节卡机器人股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 201100上海市闵行区剑川路646号6幢 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供一种机器人抓取方法、装置、电子设备及可读取存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：通过检测模型对机器人抓取的目标物体进行训练，确定目标物体的目标数据；通过位姿模型，根据目标数据确定机器人抓取目标物体时的初始抓取位姿集；对初始抓取位姿集进行筛选，获取目标抓取位姿，以供机器人根据目标抓取位姿对目标物体进行抓取。本申请能够采用多个深度学习神经网络模型分别对抓取的物体和抓取位姿进行训练，对确定的多个位姿进行筛选，得到目标抓取位姿对机器人的抓取进行示教。能够对多种不同种类、位置的物体的抓取进行示教，扩大了示教的应用范围，提高了机器人根据示教以后进行抓取分拣时的成功率。 |
