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一种单目摄像头在线标定方法

基本信息

申请号 CN201811632220.0 申请日 -
公开（公告）号 CN109685858B 公开（公告）日 2020-12-04
申请公布号 CN109685858B 申请公布日 2020-12-04
分类号 G06T7/80 分类 计算；推算；计数;
发明人 杨波;邓博;刘春霞;宋平;张金伟 申请（专利权）人 北京茵沃汽车科技有限公司
代理机构 苏州国诚专利代理有限公司 代理人 北京茵沃汽车科技有限公司
地址 100192 北京市海淀区西小口路66号7幢二层211B室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种单目摄像头在线标定方法，能够实时的对摄像头外参进行标定，弥补由于安装位置偏差导致的目标识别定位不准确，包括以下步骤：步骤一、采集实时图像；步骤二、对采集到的图像进行车道线识别，将车道线识别的结果作为输入用于进行摄像头在线标定；步骤三、根据车道线的识别结果采用随机梯度下降算法计算并更新灭点位置；步骤四、判断步骤三中计算得到的灭点是否收敛；步骤五、若灭点收敛，则结束灭点的计算，根据坐标变换关系以及灭点的位置，计算摄像头的俯仰角，采用摄像头的俯仰角作为标定的摄像头外参；否则，重复步骤一至步骤四。