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在全景影像中显示车底图像的方法、系统、装置及介质

基本信息

申请号 CN202010856591.8 申请日 -
公开（公告）号 CN111959397A 公开（公告）日 2020-11-20
申请公布号 CN111959397A 申请公布日 2020-11-20
分类号 B60R1/00 分类 一般车辆;
发明人 王媛;李三宝;侯欢欢;杨波;刘春霞 申请（专利权）人 北京茵沃汽车科技有限公司
代理机构 苏州国诚专利代理有限公司 代理人 北京茵沃汽车科技有限公司
地址 100192 北京市海淀区西小口路66号7幢二层211B室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了在全景影像中显示车底图像的方法、系统、装置及介质，其在获得车辆周围环境信息的同时获取车辆底盘下方路况，计算简洁快速，实时性强，包括：获取车辆状态参数,计算相邻两个时刻间车辆的旋转角和偏移量；建立世界坐标系，依据车辆的旋转角和偏移量，得到相邻两个时刻间的车辆区域顶点的世界坐标的变换关系；依据变换关系，得到当前车辆区域顶点在上一时刻的世界坐标,根据世界坐标系与图像坐标系之间的关系，获得当前车辆区域顶点在上一时刻图像中的图像坐标；依据所得的图像坐标，从上一时刻的全景图中截取对应的当前车辆区域的全景图像，并将当前车辆区域的全景图像贴图至当前时刻的全景图像中，获得显示车底图像的全景图像。