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惯性与多里程计信息辅助的车体运动状态判定方法及系统

基本信息

申请号 CN201811153036.8 申请日 -
公开（公告）号 CN109297486A 公开（公告）日 2019-02-01
申请公布号 CN109297486A 申请公布日 2019-02-01
分类号 G01C21/16;G01C22/00 分类 测量；测试;
发明人 祝露峰;许文渊;任卓恒 申请（专利权）人 北京自行者科技有限公司
代理机构 北京高沃律师事务所 代理人 北京自行者科技有限公司;重庆自行者科技有限公司
地址 100000 北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3号楼A-6231室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种惯性与多里程计信息辅助的车体运动状态判定方法及系统。通过判断驱动轮里程计增量与从动轮里程计增量的差值是否小于制动滑行设定阈值；判断驱动轮里程计增量与从动轮里程计增量的差值是否大于空转打滑设定阈值；判断驱动轮里程计增量与从动轮里程计增量的差值的绝对值是否小于小量设定阈值，且驱动轮里程计增量与惯性导航里程计增量的差值是否大于四轮打滑设定阈值或者从动轮里程计增量与惯性导航里程计增量的差值是否大于四轮打滑设定阈值；判断驱动轮里程计增量和从动轮里程计增量是否为零，且惯性导航里程计增量大于零四种判断方式对车体的运动状态进行判定，实现了惯性导航和里程计的完美配合使用。