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适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法及系统

基本信息

申请号 CN201811153071.X 申请日 -
公开（公告）号 CN109282832A 公开（公告）日 2019-01-29
申请公布号 CN109282832A 申请公布日 2019-01-29
分类号 G01C25/00;G01C22/00 分类 测量；测试;
发明人 祝露峰;许文渊;任卓恒 申请（专利权）人 北京自行者科技有限公司
代理机构 北京高沃律师事务所 代理人 北京自行者科技有限公司;重庆自行者科技有限公司
地址 100000 北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3号楼A-6231室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开一种适用于特殊路面的惯性辅助里程计自适应标定方法及系统。方法包括：获取设定单位时间内路面下驱动轮里程计增量和惯性导航里程计增量；根据两种里程计增量计算对应路面卡车轮胎的打滑倍数；获取加速度计输出方差值和惯性导航的振动特征量级范围；判断打滑倍数是否等于设定值且加速度计输出方差值是否位于惯性导航的振动特征量级范围内；若是，则为特殊路面滑行行驶状态，对驱动轮里程计和惯性导航里程计标定和补偿；若否，则为普通路面滑行行驶状态；判断补偿后的打滑倍数是否大于设定值或者小于设定值；若是，则表示退出当前特殊路面。采用本发明的方法或系统能够实现特殊路面运动下，惯性/里程计组合的良好使用。