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平面测距方法及系统和机械手调校平面的方法及系统

基本信息

申请号 CN201811638463.5 申请日 -
公开（公告）号 CN111376254A 公开（公告）日 2020-07-07
申请公布号 CN111376254A 申请公布日 2020-07-07
分类号 B25J9/16(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 孙双立 申请（专利权）人 上海葩弥智能科技有限公司
代理机构 上海弼兴律师事务所 代理人 薛琦;罗朗
地址 201799 上海市青浦区工业园区胜利路888号（崧泽大道10055号）
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种平面测距方法及系统和机械手调校平面的方法及系统，其中平面测距方法包括S1、图像采集设备采集平面上标定块的图像，所述标定块中设置有两个标定标记；S2、计算所述图像中所述标定标记之间的像素距离；S3、根据直线方程计算所述图像采集设备与所述平面之间的垂直距离，所述直线方程为：其中为计算得到的所述图像采集设备垂直于所述平面的垂直距离，x为两个所述标定标记之间的像素距离，和为所述直线方程的最优参数。本发明通过平面测距方法获得图像采集设备位置与调校平面的位置关系，从而可用于机械手示教平台，示教无需手动测量，且标定误差非常小。