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一种基于边缘计算激光雷达的屏蔽门间隙障碍物探测方法

基本信息

申请号 CN202111234356.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113866778A 公开（公告）日 2021-12-31
申请公布号 CN113866778A 申请公布日 2021-12-31
分类号 G01S17/04（2020.01）I 分类 测量；测试;
发明人 赵新赢;袁景;李福川;杨培盛;王敬;许圣乾;王大鹏;徐振;张继伟 申请（专利权）人 北京竞业达数码科技股份有限公司
代理机构 北京市盛峰律师事务所 代理人 于国强
地址 102308北京市门头沟区石龙工业区雅安路6号院1号楼C座8层805
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及轨道交通领域，尤其涉及一种基于边缘计算激光雷达的屏蔽门间隙障碍物探测方法，应用于基于ToF的激光雷达，所述激光雷达设有边缘计算模块，所述方法包括：通过所述激光雷达对环境进行扫描，采集当前探测数据；通过所述边缘计算模块对所述当前探测数据进行数据处理得到当前探测边界；判断所述当前探测边界是否侵入防区边界；若是，则表示防区内有障碍物，并将障碍物报警信息上传；若否，则表示防区内无障碍物；其中，所述数据处理依次包括直通滤波处理、条件滤波处理、数据转换处理和统计滤波处理，以便过滤背景干扰数据。本发明方案可实现屏蔽门与车门间隙全覆盖，抗干扰能力强，探测精度10‑20mm，可精准定位障碍物。