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一种空间坐标系的实时配准方法和装置

基本信息

申请号 CN201810330645.X 申请日 -
公开（公告）号 CN110368028B 公开（公告）日 2021-09-14
申请公布号 CN110368028B 申请公布日 2021-09-14
分类号 A61B8/08 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 郭楚;刘达 申请（专利权）人 北京柏惠维康医疗机器人科技有限公司
代理机构 北京合智同创知识产权代理有限公司 代理人 李杰
地址 100191 北京市海淀区花园北路35号9号楼6层608室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例提供了一种空间坐标系的实时配准方法和装置，属于人工智能技术领域。所述方法根据超声探头和探头电磁跟踪标识之间的位置关系，以及电磁跟踪设备对探头电磁跟踪标识的实时跟踪，得到超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；根据标记球和体表电磁跟踪标识之间的位置关系，和电磁跟踪设备对体表电磁跟踪标识的实时跟踪、标记球在三维图像中的位置，得到三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；之后以电磁坐标系为转换中介，得到超声坐标系和三维坐标系之间的转换关系。本发明实施例能够得到随体表的运动以及超声探头的移动而变化的实时的超声坐标系和三维坐标系之间的转换关系。