腹腔介入手术系统
基本信息
| 申请号 | CN201610683103.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN106073898B | 公开（公告）日 | 2019-06-14 |
| 申请公布号 | CN106073898B | 申请公布日 | 2019-06-14 |
| 分类号 | A61B34/30（2016.01）I; A61B34/32（2016.01）I; A61B34/10（2016.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 王荣军; 梁萍; 张晶; 陈钢; 程志刚; 安超; 李志波; 任中楠 | 申请（专利权）人 | 北京柏惠维康医疗机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京合智同创知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京柏惠维康医疗机器人科技有限公司 |
| 地址 | 100176 北京市大兴区经济技术开发区荣昌东街6号1号楼6208室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例提供了一种腹腔介入手术系统及方法，系统包括：第一位置标记单元用于定位腹腔中脏器病灶的第一位置，第二位置标记单元用于定位运动执行设备的第二位置，超声探测单元用于捕获脏器病灶的动态图像，空间位置传感器用于在手术过程中捕捉第一位置标记单元，以及第二位置标记单元，主机根据术前采集的静态医学图像确定病灶靶点规划到达病灶靶点的手术路径并根据脏器病灶的动态图像对规划出的手术路径进行微调，以及根据第一位置、第二位置以及微调后的手术路径生成运动执行设备的运动方案；所述主机根据病灶的动态图像与预先建立的脏器病灶的三维模型进行融合，确定运动执行设备带动手术器具到达所述脏器病灶时的下针时刻。 |
