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腹腔微创手术穿刺路径的规划方法及装置

基本信息

申请号 CN201610681311.8 申请日 -
公开（公告）号 CN106236258B 公开（公告）日 2019-03-12
申请公布号 CN106236258B 申请公布日 2019-03-12
分类号 A61B34/10（2016.01）I; A61B17/00（2006.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 王荣军; 梁萍; 张晶; 陈钢; 程志刚; 安超; 董立男 申请（专利权）人 北京柏惠维康医疗机器人科技有限公司
代理机构 北京合智同创知识产权代理有限公司 代理人 北京柏惠维康科技有限公司
地址 100191 北京市海淀区花园东路乙9号3号楼502室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例提供了一种腹腔微创手术穿刺路径的规划方法及装置，方法包括：通过超声单元实时捕获腹腔中病灶脏器生成超声图像；根据实时捕获的所述超声图像确定腹腔中病灶脏器的动态变化；以及根据所述病灶脏器的动态变化，对预先规划的穿刺路径进行微调，以使微调后的穿刺路径仅针对所述病灶脏器而避开除所述病灶脏器外的敏感器官。本发明实施例实现了对穿刺路径的微调，使得微调后的穿刺路径准确地对准病灶脏器上的靶点，从而降低了手术方案的制定难度。