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基于双机器人的医用X射线影像系统及控制方法

基本信息

申请号 CN202010114413.8 申请日 -
公开（公告）号 CN113367707A 公开（公告）日 2021-09-10
申请公布号 CN113367707A 申请公布日 2021-09-10
分类号 A61B6/00（2006.01）I;A61B34/37（2016.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 李宁;李劲生;陈圣国 申请（专利权）人 南京普爱医疗设备股份有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 211100江苏省南京市江宁区望溪路97、99号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出基于双机器人的医用X射线影像系统及控制方法，所述双机器人指主从两个6自由度关节机器人，主机器人夹持X射线球管及束光器，从机器人夹持平板X射线检测器，主从机器人都由各自独立的控制器直接控制，在主从机器人之上有中央控制模块，中央控制模块将主从机器人的两个独立的坐标系整合为统一的坐标系，在这个统一的坐标系中，中央控制模块规划主从机器人各自的位姿，向主从机器人各自的控制器发出命令，协调主从机器人的运动。中央控制模块还对高压发生器进行控制，高压发生器驱动X线球管的阴极灯丝。平板X射线检测器将检测影像转化为电信号并传送到影像工作站。