用于工业机器人的高精度控制装置及方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

用于工业机器人的高精度控制装置及方法

基本信息

申请号	CN201810515557.7	申请日	-
公开（公告）号	CN108638072B	公开（公告）日	2021-07-30
申请公布号	CN108638072B	申请公布日	2021-07-30
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	于文进;韩建欢;韩峰涛;张雷;汤中华	申请（专利权）人	珞石（山东）智能科技有限公司
代理机构	北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	郑海松
地址	273512山东省济宁市邹城市中心店镇机电产业园恒丰路499号
法律状态	-

摘要

本发明提出了一种用于工业机器人的高精度控制装置及方法，包括：利用安装于工业机器人底座和固定面之间的六维力‑力矩传感器测量工业机器人运行过程中的各连杆传递至基座的支反力、力矩，并对关节运动动力观测；对观测得到的线性动力学模型参数进行在线实时估计修正，得到线性模型估计关节运动动力τd,model；利用关节驱动力矩τmotor和线性模型估计关节运动动力τd,model，在线估计关节摩擦力τfriction；根据关节运动动力观测得到的参数、在线估计关节摩擦力τfriction，采用基于模型的机器人控制算法实现工业机器人的高精度控制。本发明实现了摩擦力参数与机器人质量分布特性参数解耦辨识，在线得到较为精确的机器人动力学模型，可应用于对工业机器人控制精度要求高的场景。