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一种特定平面内的机器人手眼标定方法

基本信息

申请号	CN202110528747.4	申请日	-
公开（公告）号	CN113296395A	公开（公告）日	2021-08-24
申请公布号	CN113296395A	申请公布日	2021-08-24
分类号	G05B13/02（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	韩峰涛;耿旭达;张彪;李亚楠;袁顺宁;庹华;韩建欢;张雷	申请（专利权）人	珞石（山东）智能科技有限公司
代理机构	北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	李绩
地址	273512山东省济宁市邹城市中心店镇机电产业园恒丰路888号
法律状态	-

摘要

本发明提出了一种特定平面内的机器人手眼标定方法，包括：对标定对象设置匹配模板，获取所述匹配模板中心像素坐标；将标定对象安装到机器人法兰上，示教机器人平移9个点，在每个点处获取机器人法兰的世界坐标Pw1～Pw9，在每个点处获取标定对象上模板中心的像素坐标Pp1～Pw9；平移机器人法兰到相机视野内任意一点，获取世界坐标Pw10和模板中心的像素坐标Pp10；将所述标定对象绕法兰中心旋转2次，分别获取模板中心的像素坐标Pp11,Pp12；根据Pw1～Pw9，Pp1～Pw9，计算转换矩阵p10根据Pp11，Pp1,Pp12计算所在圆的圆心像素坐标，并通过映射到世界坐标，与法兰坐标P做差，得到固定偏差；将偏移固定偏差，得到最终的单应性矩阵所述单应性矩阵用于确定平面内的世界坐标系与像素坐标系之间的映射关系。