工业机器人传送带动态跟踪方法
基本信息
| 申请号 | CN201810467881.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108608463B | 公开（公告）日 | 2021-07-30 |
| 申请公布号 | CN108608463B | 申请公布日 | 2021-07-30 |
| 分类号 | B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 袁顺宁;韩峰涛;张雷;于文进;韩建欢 | 申请（专利权）人 | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郑海松 |
| 地址 | 273512山东省济宁市邹城市中心店镇机电产业园恒丰路499号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种工业机器人传送带动态跟踪方法，包括：根据工业机器人、工件、传送带之间相对位置，将传送带跟踪依次分为以下三个阶段：开始段、跟踪段和脱离段。开始段，工件位于传送带上的开始窗口区域；跟踪段，工件位于传送带上的跟踪区域；跟踪段之后即是脱离段。当该工件进入开始窗口且工业机器人处于等待状态，则工业机器人对该工件开始准备跟踪，并调整运行速度，以使得工业机器人在进入跟踪区域之前，工业机器人的末端工具速度与传送带的速度一致；当工件进入跟踪区域后，工业机器人根据预设的示教速度和编码器测量的传送带速度，合成工业机器人的末端工具速度；跟踪过程进入脱离段，工业机器人的末端工具速度从传送带速度减到0。 |
