一种scara机器人关节扰动补偿方法
基本信息
| 申请号 | CN202110361239.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113059567A | 公开（公告）日 | 2021-07-02 |
| 申请公布号 | CN113059567A | 申请公布日 | 2021-07-02 |
| 分类号 | B25J9/16;B25J9/04 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 韩峰涛;庹华;刘超丛;曹华;张航;韩建欢;雷鸿;于文进;钱鹏 | 申请（专利权）人 | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李绩 |
| 地址 | 273512 山东省济宁市邹城市中心店镇机电产业园恒丰路888号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种scara机器人关节扰动补偿方法，包括：建立scara机器人关节电机端拉格朗日动力学方程；在scara机器人的第一关节第二关节输出端分别安装角速度传感器，根据两个角速度传感器获取两个关节减速器输出端旋转速度及位移；计算出电机端扰动补偿项；获取当前关节位置与期望关节位置误差；将位置误差送入到补偿增益ILC模块，更新补偿增益；将对应载波周期的补偿增益和计算出来的力矩补偿量进行乘法运算，补偿到力矩环中。本发明通过动力学模型计算扰动补偿量通；通过补偿量乘以可变补偿增益进一步优化扰动补偿效果；补偿增益通过ILC迭代学习进行优化，对负载变化具有学习适应能力。 |
