一种工业机器人协作交互方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201810317253.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108453740B | 公开（公告）日 | 2021-07-30 |
| 申请公布号 | CN108453740B | 申请公布日 | 2021-07-30 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 庹华;于文进;张雷;宋斌;袁顺宁 | 申请（专利权）人 | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郑海松 |
| 地址 | 273512山东省济宁市邹城市中心店镇机电产业园恒丰路499号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提出了一种工业机器人协作交互方法及系统，包括：建立工业机器人运动学及动力学模型，确定基座力‑力矩测量坐标系；装订工业机器人连杆长度参数及质量分布特性参数；测量工业机器人的关节运动参数并进行滤波处理；根据机器人的关节运动参数，求解工业机器人各连杆的运动参数；根据工业机器人的各连杆运动参数、连杆质量特性参数，计算各连杆的自由运动支反力偶，求解传递至机器人基座的支反力偶；测量基座固定支反力并进行滤波处理；计算交互外力在基座坐标系下的投影；控制工业机器人交互运动。本发明可适用于所有串联结构的机器人，其设置的三种子模式，保证人机安全的前提下，能满足人机协作过程中的基本交互能力需求。 |
