基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202110361233.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113059566A | 公开（公告）日 | 2021-07-02 |
| 申请公布号 | CN113059566A | 申请公布日 | 2021-07-02 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 于文进;韩峰涛;庹华;刘凯;张航;曹华;韩建欢 | 申请（专利权）人 | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京瑞盛铭杰知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李绩 |
| 地址 | 273512 山东省济宁市邹城市中心店镇机电产业园恒丰路888号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请实施例提供一种基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置，方法包括：主手将位姿信息发送给从手，主从手速度关系可以表示为：从手将与外界环境的接触力矩反馈给主手，两者关系可以表示为：wm，M＝ΨwS，sc；其中，主手与从手断开时c＝0；主手与从手连接时c＝1；本申请能够完成类似于远程B超等遥操作服务，并克服现有技术的不足，显著提高用户操作体验。 |
