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一种无人机伴飞方法、伴飞装置和伴飞系统

基本信息

申请号 CN201610522103.3 申请日 -
公开（公告）号 CN106054924B 公开（公告）日 2019-08-30
申请公布号 CN106054924B 申请公布日 2019-08-30
分类号 G05D1/10;G05D1/08 分类 控制；调节;
发明人 车国锋;王贤会;石玉柱 申请（专利权）人 北京北方猎天科技有限公司
代理机构 北京智乾知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 华冰
地址 100195 北京市海淀区四季青路8号2层229-01
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种无人机伴飞方法，包括如下步骤：实时获取预设移动终端的当前位置信息和无人机的当前位置信息；根据预设移动终端的当前位置信息和无人机的当前位置信息计算生成预设移动终端相对于无人机的当前相对位置信息；获取无人机的周边环境的当前环境数据，环境数据包括障碍物识别数据；根据当前相对位置信息和当前环境数据生成无人机的飞行策略，飞行策略包括：通过调整无人机的飞行轨迹、飞行姿态和无人机的摄像头方向中的一种或任意组合，将无人机的摄像头的拍摄范围对准预设移动终端的当前位置；生成实现飞行策略的控制命令。通过对无人机和预设移动终端当前相对位置的计算以结合当前环境数据生成无人机飞行策略来控制无人机的伴飞。