一种基于约束全局优化的转轴和相机间关系标定方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于约束全局优化的转轴和相机间关系标定方法

基本信息

申请号	CN201610538463.2	申请日	-
公开（公告）号	CN106228534A	公开（公告）日	2019-05-17
申请公布号	CN106228534A	申请公布日	2019-05-17
分类号	G06T7/00	分类	计算；推算；计数;
发明人	张宗华;黄敏声;刘强;高翔	申请（专利权）人	众趣（北京）科技有限公司
代理机构	天津翰林知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	李济群
地址	100095 北京市海淀区白家疃尚峰园2号楼1111
法律状态	-

摘要

一种基于约束全局优化的转轴和相机间关系标定方法，包括以下步骤：1）标定大场景相机和待标定的相机的内部参数；2）旋转平台转轴旋转360度过程中，大场景相机拍摄标定板的系列图片；3）通过步骤2）得到的标定板的图片得到的标定板到大场景相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，标定板到相机坐标系的旋转矩阵、平移矩阵；4）通过步骤2）得到大场景相机拍摄的转台标定板的图片，得到旋转在某一位置处转台标定板到大场景相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；提取系列图片中转台标定板的至少两个角点的三维坐标；计算旋转过程中每个角点轨迹的圆心坐标；拟合所有圆心所在的直线，根据转轴方向矢量和相机光轴方向矢量可以得到转轴和相机光轴的夹角。