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一种多轴机器人的扭矩前馈方法

基本信息

申请号	CN202010787101.3	申请日	-
公开（公告）号	CN111872942A	公开（公告）日	2020-11-03
申请公布号	CN111872942A	申请公布日	2020-11-03
分类号	B25J9/16(2006.01)I;B25J9/22(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	梁祥义	申请（专利权）人	四川福莫斯工业技术有限公司
代理机构	成都九鼎天元知识产权代理有限公司	代理人	成都福莫斯智能系统集成服务有限公司
地址	610052四川省成都市成华区龙潭工业园成济路7号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种多轴机器人的扭矩前馈方法，该扭矩前馈方法包括以下步骤：S1：测量工具重量、重心位置、力臂；S2：将工具安装在多轴机器人上；S3：根据工具重量、重心位置、力臂对多轴机器人的TCP进行预设移动路径的示教编程，记录工具的移动路径位置数据，其中，移动路径位置数据包括工具重量的水平分量、工具重量的垂直分量、工具力臂的水平分量和工具力臂的垂直分量；S4：根据工具的移动路径位置数据计算前馈扭矩；S5：控制伺服电机驱动多轴机器人的TCP按照所述预设移动路径移动，并且根据伺服电机的转动角度向伺服电机输入前馈扭矩，以使得多轴机器人的TCP不偏离所述预设移动路径。本发明能够保证TCP的移动轨迹的精度。