一种通用视觉SLAM方法
基本信息
| 申请号 | CN202111490931.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114111818A | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN114111818A | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | G01C21/32（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 付世沫;常青;王耀力 | 申请（专利权）人 | 太原供水设计研究院有限公司 |
| 代理机构 | 西安亿诺专利代理有限公司 | 代理人 | 贺珊 |
| 地址 | 030000山西省太原市杏花岭区北大街109号5层501、502 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种通用视觉SLAM方法，方法如下：首先，双目相机与IMU以紧耦合方式进行数据融合得到姿态信息；其次，当卫星定位系统信号不可用时，以IMU预测姿态信息，作为预测状态；当卫星定位系统信号可用时，以IMU和卫星定位系统通过扩展卡尔曼滤波EKF方法以松耦合方式进行数据融合后再预测姿态信息，作为预测状态；然后，利用EKF通过观测状态去更新预测状态得到新的姿态信息；最后，以新的姿态信息和双目相机生成的图像特征深度图构建地图，完成SLAM算法。本发明提供了一种IMU与卫星定位系统辅助的通用视觉SLAM方法，适于搭载在人类背负系统以及无里程计的机器人系统，在室内外均可使用，满足复杂场景下需求。 |
