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一种多病灶点的内窥镜路径规划方法、装置及终端

基本信息

申请号 CN202111080468.2 申请日 -
公开（公告）号 CN114027974A 公开（公告）日 2022-02-11
申请公布号 CN114027974A 申请公布日 2022-02-11
分类号 A61B34/10（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I;G06N3/00（2006.01）I;G06T7/00（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 李凌;徐强;辜嘉;李文超;张永亮 申请（专利权）人 苏州中科华影健康科技有限公司
代理机构 广州三环专利商标代理有限公司 代理人 郝传鑫;贾允
地址 215000江苏省苏州市工业园区兴浦路333号1幢201室
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种多病灶点的内窥镜路径规划方法、装置及终端，所述的方法包括：基于起点和多个病灶点确定的多条初始路径；确定各初始路径对应的多个路径点；调用乌鸦搜索算法，基于各初始路径中的各路径点的初始空间位置进行空间位置处理，得到各路径点的第一空间位置；确定与各路径点的第一空间位置对应的第一目标位置；若各路径点的第一空间位置和第一目标位置均满足预设使用条件，且各路径点的第一空间位置满足预设收敛条件，则将第一空间位置作为目标迭代位置；基于内窥镜的起点、多个病灶点和各初始路径中各路径点的目标迭代位置，规划各初始路径对应的各第一路径；基于各第一路径确定内窥镜的目标路径。