一种内窥镜的路径规划方法、装置、终端及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111080475.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114022538A | 公开（公告）日 | 2022-02-08 |
| 申请公布号 | CN114022538A | 申请公布日 | 2022-02-08 |
| 分类号 | G06T7/70（2017.01）I;G06T7/20（2017.01）I;G06T7/00（2017.01）I;G06Q10/04（2012.01）I;G06N3/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李凌;徐强;辜嘉;李文超 | 申请（专利权）人 | 苏州中科华影健康科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人 | 郝传鑫;贾允 |
| 地址 | 215000江苏省苏州市工业园区兴浦路333号1幢201室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种内窥镜的路径规划方法、装置、终端及存储介质，所述的方法包括：获取病灶区三维结构图；从病灶区三维结构图中确定内窥镜的起点、病灶点和多组粒子群；基于每组粒子群中各粒子的初始空间位置和初始惯性权重，获取各粒子的第一空间位置和第一惯性权重；基于预设的适应度函数和各粒子群中各粒子的第一空间位置，确定各粒子群的第一适应度函数值；调用灰狼算法和粒子群算法，对第一适应度函数值和第一惯性权重进行空间位置处理，得到各粒子的第二空间位置；若各粒子的第二空间位置满足预设收敛条件，则将第二空间位置作为目标迭代位置；基于内窥镜的起点、病灶点和各粒子群中各粒子的目标迭代位置，规划各粒子群对应的移动路径。 |
