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一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗

基本信息

申请号 CN201611116424.X 申请日 -
公开（公告）号 CN106586826B8 公开（公告）日 2018-01-19
申请公布号 CN106586826B8 申请公布日 2018-01-19
分类号 B66C3/04 分类 卷扬；提升；牵引;
发明人 石祥祥 申请（专利权）人 北京科家知识产权代理事务所（普通合伙）
代理机构 北京科家知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 陈娟
地址 222300 江苏省连云港市东海高新技术产业开发区光明路38号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于并联机构的四自由度自稳箱体抓斗，包括四自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，四自由度并联机构位于固定板正上方，且四自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构，四个电动滑轨分别位于固定板的四个顶角平分线上，且电动滑轨与固定板固连，四个机械爪分别安装在四个电动滑轨正下方。本发明通过控制移动滑块在导向滑轨上的来回往复运动来实现本发明的空间运动状态，采用4-CRC模式的四自由度并联机构在空间内可实现一平移三转动共四自由度运动，增加了本发明抓取箱体的稳定性，防止了箱体在搬运起吊过程中的抖动性问题。