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机械臂初始位姿自动矫正方法、装置、设备及存储介质

基本信息

申请号	CN202011504661.X	申请日	-
公开（公告）号	CN112706164B	公开（公告）日	2022-05-24
申请公布号	CN112706164B	申请公布日	2022-05-24
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	罗宇	申请（专利权）人	深圳市大富智慧健康科技有限公司
代理机构	北京集佳知识产权代理有限公司	代理人	-
地址	518100广东省深圳市宝安区沙井街道蚝一社区锦程路大富厂13栋二层
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种机械臂初始位姿自动矫正方法、装置、设备及存储介质，该机械臂初始位姿自动矫正方法包括：S1：获取机械臂的图像；S2：对所述图像进行图像处理，计算得到所述机械臂各个关节子臂的偏差角度；S3：判断各关节子臂的偏差角度是否超出对应的预设阈值；S4：若是，则控制超出对应预设阈值的关节子臂所对应的舵机动作，以调整关节子臂的初始位置，并在调整后返回步骤S1；S5：若否，则结束。通过获取机械臂的图像并进行图像处理，得到机械臂各关节子臂的偏差角度，将各关节子臂的偏差角度与对应的预设阈值做比较，自动控制超出对应预设阈值的关节子臂的舵机动作，自动矫正各关节子臂的初始位姿，提高了机械臂位姿的矫正精度。