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故障检测告警方法、装置、服务器及存储介质

基本信息

申请号 CN202011446650.0 申请日 -
公开（公告）号 CN113211424B 公开（公告）日 2022-07-22
申请公布号 CN113211424B 申请公布日 2022-07-22
分类号 B25J9/08（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J17/02（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I;G08B21/18（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 彭丰斌;何军;佘迎松;王军;傅益龙;温昕;贺政;许跃修;蒋沅均 申请（专利权）人 格创东智（深圳）科技有限公司
代理机构 深圳紫藤知识产权代理有限公司 代理人 -
地址 518000广东省深圳市高新南一道006号TCL工业研究院大厦A座301
法律状态 -

摘要

摘要 本申请提供一种故障检测告警方法、装置、服务器及存储介质，应用于包括多个关节轴的工业机器人，包括：获取多个关节轴中各关节轴在一个节拍内对应的节拍数据；根据节拍数据，计算多个关节轴中各关节轴对应的扭矩负载有效值；判断各关节轴对应的扭矩负载有效值是否达到预设告警条件；若达到预设告警条件，则生成与扭矩负载有效值对应的告警。该方法获取各关节轴在一个节拍内各自对应的节拍数据，利用节拍数据计算各关节轴各自对应的扭矩负载有效值，通过判断扭矩负载有效值是否超过阈值来确定关节轴是否正常工作。去除节拍数据中的噪音，提高了对各关节轴检测的稳定性。