一种基于PID控制算法的油门和刹车逻辑转换控制策略
基本信息
| 申请号 | CN201910994061.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110920606A | 公开（公告）日 | 2021-06-29 |
| 申请公布号 | CN110920606A | 申请公布日 | 2021-06-29 |
| 分类号 | B60W30/02;B60W10/06;B60W10/18;B60W50/00 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 姜赟程;金晓峰;刘兆勇;沈继伟 | 申请（专利权）人 | 上海格陆博实业有限公司 |
| 代理机构 | 北京一格知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 钟廷良 |
| 地址 | 201800 上海市嘉定区澄浏公路52号39幢2楼J2095室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于PID控制算法的油门和刹车逻辑转换控制策略，在油门刹车逻辑切换控制系统中，对油门控制和刹车控制采用PID控制模型控制；其特征在于：具体控制策略如下：根据上层控制器计算得出的期望加速度进行判断；通过期望加速度与实际加速度的差值，作为系统误差，当预期加速度值大于真实值加速度时，节气门打开；当预期加速度值小于真实值加速度时，控制机制从油门控制切换到刹车控制；采用PID控制模型控制，原理简单，使用方便；适应性强；鲁棒性强，采用了死区控制，降级了下层控制器在响应过程中产生的震荡，提升了驾驶员舒适性；死区模块的设计对油门和刹车均采用了线性变化方式，保证了车辆加速度变化的平顺性。 |
