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一种基于双PID控制算法的下层控制器控制策略

基本信息

申请号 CN201910994055.1 申请日 -
公开（公告）号 CN110703589A 公开（公告）日 2020-01-17
申请公布号 CN110703589A 申请公布日 2020-01-17
分类号 G05B11/42 分类 控制；调节;
发明人 金晓峰;姜赟程;刘兆勇;沈继伟 申请（专利权）人 上海格陆博实业有限公司
代理机构 北京一格知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 上海格陆博实业有限公司
地址 201800 上海市嘉定区澄浏公路52号39幢2楼J2095室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于双PID控制算法的下层控制器控制策略，其特征在于：具体控制策略如下：S1：根据上层ACC控制器计算得出的期望加速度进行判断，进行加速控制或者减速控制；利用加减速切换机制进行变速保障无顿挫；S2：将实际加速度与期望加速度差值作为系统误差，计算出控制量进行控制，加速与减速控制分别采用两套不同参数的PID控制；S3：保障S1中加减速切换顺畅及无顿挫杆，设定有前车车速或期望车速与自车车速之差的死区，超出死区进行加速或减速状态的重置；本发明中采用两套PID控制模型并联调控，通过考虑到期望加速度与实际加速度之间的时间延长和增益，解决驾驶员因加速过程中产生顿挫感的舒适性问题。