一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块
基本信息
| 申请号 | CN201510293445.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104908837B | 公开（公告）日 | 2017-03-08 |
| 申请公布号 | CN104908837B | 申请公布日 | 2017-03-08 |
| 分类号 | B62D57/032 | 分类 | 无轨陆用车辆; |
| 发明人 | 陈东良;王洪;宋铁强;周凯;崔洪亮;王博;王志永;侯亚鹏;王洪伟;杨建 | 申请（专利权）人 | 哈尔滨斑之斓海洋科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。 |
